1885年，英国道格斯岛的JT莫顿工厂的工人们组建了一支名为米尔沃尔流浪者的足球队，第一场比赛没有具体的记录，但他们以0-5输给了莱顿足球队的菲尔布鲁克队。
1886 年，米尔沃尔开始在纳尔逊勋爵酒吧附近的纳尔逊勋爵体育场比赛。1889 年，球队搬到体育场，并更名为米尔沃尔竞技队。1901 年，米尔沃尔码头公司将俱乐部的场地改建为木材厂，因此米尔沃尔再次搬到北格林威治。
两次迁址期间，米尔沃尔两度闯入足总杯半决赛，第一次是在1900年，但在复赛后被南安普顿淘汰；第二次则是在1903年，但被德比郡击败。
1908年，米尔沃尔夺得了英格兰西部足球联赛冠军。1910年，球队再次搬迁伯明翰英超球队，这次搬迁到新十字区，新球场被命名为竞技场。米尔沃尔在尼尔球场的首秀以胜利告终，以1比0击败了英格兰南部足球冠军布莱顿。1920年，米尔沃尔受邀加入英格兰足球甲级联赛，并在1920/21赛季加入英格兰丙级足球联赛。同年8月28日，他们首次参加联赛，就以2比0战胜了布里斯托流浪者队。1928年，米尔沃尔整个赛季在主场射入87粒联赛进球，夺得了当年丙级南部联赛冠军。
1937年，米尔沃尔历史上第三次打进足总杯半决赛，他们也是历史上第一支打进足总杯半决赛的丙级球队，不过以1-2不敌桑德兰。1938年，诺福克公爵伯纳德·菲扎兰-霍华德成为队史第一位球队主席。1943年，受第二次世界大战影响，尼尔球场多处遭到炸弹损毁，米尔沃尔被迫与伦敦死敌共用主场。直到1944年，志愿军完成尼尔球场的修复工作，米尔沃尔才回到尼尔球场参加战斗。1945年，米尔沃尔在特别的第二次世界大战杯赛（南方战争联赛杯）中打进决赛，但在吸引了9万名观众的温布利大球场以0-2不敌切尔西。
二战结束之后，米尔沃尔的球队实力也受到影响，由二战前最后一个赛季的联赛第13名跌落到1946/17赛季的联赛第18名，并于1947/48赛季降入第三级南部联赛。降入第三级南部联赛之后，米尔沃尔一直在第三级联赛中徘徊，1952/53赛季凭借联赛第二名获得升级机会，但在附加赛中失败。1956/57赛季，米尔沃尔开始为保级而战。不过，这个赛季，他们在足总杯上的表现令人惊艳，第四轮2-1战胜英超球队纽卡斯尔联伯明翰英超球队，但在第五轮却1-4不敌伯明翰。
1957/58赛季，米尔沃尔以联赛第23名的成绩降级到第四级联赛，直到1961/62赛季才夺得联赛冠军，重返第三级联赛，但在1963/64赛季再次降级。1964年，米尔沃尔开启了59场主场不败的辉煌，直到1967年1月才结束。在此期间，球队取得43胜16平的成绩，攻入112球，仅失33球，其中35场零封对手。凭借这样的主场不败战绩，米尔沃尔在1964/65赛季和1965/66赛季完成两次连续跳跃，进入中乙联赛。
对英超联赛的影响
米尔沃尔在乙级联赛征战六年后，于1971/72赛季升入顶级联赛，但以一分之差未能晋级。1974/75赛季，米尔沃尔降级。1975/76赛季，他们成功重返乙级联赛，但在1978/79赛季再次降级。1982年，传奇球员巴里·基钦纳在为当时仍是乙级联赛球队的米尔沃尔效力602场后退役。
1983年，主教练乔治·格雷厄姆率领米尔沃尔队杀入英格兰足球联赛奖杯（现英格兰足球联赛奖杯）决赛，并以3比2战胜林肯城队夺得冠军。1984/85赛季，米尔沃尔队杀入足总杯四分之一决赛，并凭借整个赛季主场不败的成绩顺利升入英格兰足球乙级联赛。1987/88赛季，约翰·多切蒂率领米尔沃尔队以乙级联赛冠军的身份升入顶级联赛，这也是米尔沃尔队历史上首次升入英格兰足球顶级联赛。1988/89赛季，米尔沃尔的第一个顶级联赛赛季就非常辉煌，他们虽然以第10名的成绩降级到联赛，但在1989/90赛季，他们又跌到了联赛垫底的位置。
1990年降入乙级联赛后，米尔沃尔两度未能进入顶级联赛，并于1995/96赛季降入丙级联赛。1993年，米尔沃尔迁至现在使用的新尼尔球场。1997年，西奥·帕菲蒂斯成为球队新任主席，米尔沃尔开始走出困境。1998/99赛季，米尔沃尔打入了英冠决赛（当时的赞助商是“-Auto”，因此又被称为挡风玻璃），并在温布利球场47349名米尔沃尔球迷面前夺得冠军。当时这场比赛还创造了单一俱乐部的支持者在温布利球场观赛的纪录。 2000/01赛季，米尔沃尔在马克·麦基的带领下，以93分的联赛积分成为第三级联赛的冠军，93分也是当时球队历史上的联赛得分最高纪录。
2003/04赛季，丹尼斯怀斯以球员和教练的身份率队闯入足总杯决赛，这是米尔沃尔首次进入足总杯决赛，他们也成为1982年以来第一支进入足总杯决赛的非顶级联赛球队。米尔沃尔在决赛中的对手是英超豪门曼联，受到伤病困扰的米尔沃尔最终以0-3不敌曼联屈居亚军。但亚军也让米尔沃尔获得了2004/05赛季欧洲优胜者杯的参赛资格。欧战首轮米尔沃尔以2-4不敌匈牙利球队费伦茨瓦罗斯。
2005/06赛季，米尔沃尔因成绩下滑而降级至英甲，英甲此时改名。2007年，美国人约翰·贝利森入主球队，并任命肯尼·杰基特为球队主教练。在杰基特执教的首个完整赛季也就是2008/09赛季，米尔沃尔打进了升级附加赛的决赛，但遗憾输掉了比赛。49,661名米尔沃尔球迷前往温布利球场观赛，这也打破了米尔沃尔球迷创造的温布利球场单个俱乐部球迷人数纪录。2009/10赛季，米尔沃尔凭借附加赛冠军晋级英冠。
冠军时代
2012/13赛季，米尔沃尔在英冠联赛中表现不佳，仅获得联赛第20名，但打进了足总杯半决赛，在半决赛中被维冈竞技0-2淘汰出局。2013/14赛季，面临降级的米尔沃尔聘请了伊恩·霍洛威担任新帅，最终霍洛威上任后率队取得8场不败的战绩。然而2014/15赛季，米尔沃尔并没有延续上赛季末的斗志，霍洛威于2015年3月下课，临时救场的尼尔·哈里斯和戴夫·利弗莫尔也没能带领球队降级。2015/16赛季，球队再次征战英甲，哈里斯和利弗莫尔开始提拔有潜力的青训球员。虽然初期表现不佳，但进入2016年之后球队逐渐步入正轨，米尔沃尔以联赛第四名的成绩结束赛季，并在附加赛决赛中落败。
2016/17赛季，米尔沃尔在英甲联赛中17场不败并连续9场保持零封，通过升级附加赛重返英冠；2018/19赛季，重返英冠的米尔沃尔最终获得联赛第八，并杀入足总杯第六轮，在点球大战中6-7不敌布莱顿。2019年，哈里斯、利弗莫尔相继离队。2019/20赛季，米尔沃尔随即陷入保级困境，球队在新帅加里·罗威特的带领下成功保住了位置。同时，受新冠肺炎疫情影响，2020/21赛季几乎所有比赛都是空座无虚席，在平均上座率仅有2000人的赛季里伯明翰英超球队，米尔沃尔以联赛第11名的成绩结束了本赛季。 2021/22赛季和2022/23赛季，米尔沃尔分别位列英冠第9名和第8名。
2023年7月，约翰·布雷森 (John ) 去世后，其儿子詹姆斯·布雷森 (James ) 接任米尔沃尔主席。
